공자의 손자인 자사(子思)의 저작이라 알려져 있다. 원래는 『예기』에 속하는 한 편이었는데, 송나라의 사상가들이 이 책의 철학적 심오함을 발견하고 『예기』에서 분리시켜 독립적인 책으로 만들었다. 곧이어 주희가 『중용장구(中庸章句)』를 지어 이 책의 철학적 특성을 상세히 설명하면서, 성리학의 중요 문헌으로 자리하였다. '중(中)'이란 어느 한 쪽으로 치우치지 않는 중도의 뜻이고 '용(庸)'이란 평상(平常)의 뜻이다. 인간이 이러한 중용의 도리를 잘 실천해갈 때 천명과 합일되는 경지에 이를 수 있다고 가르치는 것이 이 책의 주된 내용이다.