임진왜란 때 큰 공을 세운 이순신·권율(權慄) 등 무신에게 준 훈(勳)이 선무공신(宣武功臣)이다.
공신 책봉에서 제외된 많은 유공자를 포상하는 방법이 원종공신 제도인데, 정식으로 공신이 된 사람이 정공신이라면, 원종공신은 준공신이라고 할 수 있다.
이 용사훈록에 수록된 선무원종공신은 무려 9000여명이다. 선무공신은 1604년(선조 37) 6월 호성(扈聖)·청난(淸難)공신과 함께 녹훈(錄勳)한 것이다.
선조는 임란이 끝난 후 임란 극복에 공훈을 세운 사람들을 기리기 위하여 대대적으로 공신들을 책봉하였는데, 호성공신, 선무공신, 청난공신의 3공신이 그들 이었다. 호성공신은 한양에서 의주까지 선조의 파천을 수행했던 종친과 신료들로서 선조의 측근 중의 측근들이었다. 선무공신은 전쟁을 승리로 이끈 장군들이었으며, 청난공신은 임진왜란 중 발발했던 이몽학의 난을 진압한 사람들이었다.