<상주향청(尙州鄕廳)의 현재 모습>

조선시대 지방 군현(郡縣)의 수령을 보좌하던 지방자치기관으로, 조선초기 설치된 유향소(留鄕所)를 임진왜란 이후 향청이라 하였다. 선초 유향소는 지방질서 유지와 향촌교화를 목적으로 지방 사족을 중심으로 형성된 자치기구였다. 유향소의 유사(有司) 즉 좌수(座首) · 별감(別監) 등의 임명은 해당 지방출신의 재경 관료자들의 모임인 경재소(京在所)에서 이루어졌다.

이에 유향소는 경재소와 긴밀한 관계를 유지하여, 분경재소(分京在所)로 불리웠다. 유향소는 조선초기부터 지방 수령과 대립하여 중앙집권을 저해함을 이유로 여러 차례 치폐를 거듭하다. 이후 16세기 향촌자치를 주장하는 사림파의 유향소 복립운동을 통해 복립되었다. 이후 유향소는 환자분급, 부세수취, 군역부과 등 다양한 분야에서 수령을 보좌하여 지방행정에 참여하였다. 즉 현실적으로 유향소는 향촌을 장악하고 실현하는 기구로서 기능하여, 점차 수령의 아문(衙門)에 다음가는 중요한 관아라는 의미로 이아(貳衙)라고 불렸다.

향촌의 재지사족들은 해당 지역의 향안(鄕案)에 등재되어 사족으로서의 신분을 보장받았고, 유향소 조직과 향규(鄕規)를 통해 신분적으로 상하관계를 확고히 하는 동시에 지주로서의 각종 이익을 보장받았다. 향안이란 지방에 거주하는 품관(品官)의 명단으로서, 향적(鄕籍) · 향록(鄕錄) · 향중좌목(鄕中座目) 등으로도 불렸다. 향안에는 재지사족(在地士族) 증 내외 친족 및 처족(妻族)에 신분적 하자가 없는 자를 공론에 따라 등재하였고, 향안에 소속된 향원(鄕員)들은 향회(鄕會)를 구성 · 운영하였다. 향회에서는 향안에 새로 이름을 올릴 사람을 결정하고, 향임(鄕任)을 추천하고, 자신들의 결속을 다지는 한편, 향리와 백성을 통제하는 등 향촌사회 운영 전반에 걸쳐 신분제적 운영원리를 관철시켜 나갔다.

1606년(선조 36) 중앙과 지방을 연결하고 지방수령 견제의 역할을 담당하던 경재소(京在所)를 폐지하여 유향소는 그 성격이 크게 달라졌다. 임진왜란과 병자호란을 겪으면서 새롭게 경제적 부를 확보한 계층이 형성되었고, 농업생산력의 발달과 상품화폐경제의 발달은 기존의 신분질서를 변화를 가속화 시켰다. 기존의 향안에 이름을 올렸던 구향(舊鄕)과 경제적 부를 바탕으로 새롭게 향안에 입록된 신향층 간에 향촌의 지배권을 둘러싼 향전(鄕戰)이 전개되면서 향회의 성격은 변화되었다. 유향소의 역할은 수령규제에서 수령보좌역으로 기능이 변질되었고 좌수(座首)임명권도 수령에게 넘어갔다. 이에 유향소의 명칭은 향청으로 변화되었고, 좌수는 수령의 행정보좌역이 되었다. 효종 때부터 향청좌수는 향리로 격하되었고, 향청은 비향원(非鄕員) 향족이 담당했다.