유교 철학의 핵심 개념인 천명(天命)을 도안을 통해 풀이한 책이다. 조선 명종 때 추만(秋巒) 정지운(鄭之雲:1509∼1561)이 김안국과 김정국에게 문의하고, 퇴계 이황에게 교열을 받아 저술하였다. 제1절 천명으로 시작하여 제10절의 존성론(存省論)으로 끝난다. 이 책에 대해 이황이 교열한 내용이 문제가 되어, 이황과 기대승(奇大升) 간에 사단칠정(四端七情) 논쟁이 벌어졌다.